摘 要随着科技的不断发展，无人平台在工业，军事中的普及，水面无人艇作为一种能够在海洋环境下自主航行并完成各项任务的水面平台得到了极大关注。动态避碰是无人艇自主航行过程中的一项关键技术，本文在考虑到无人艇实际航行过程中的具体问题，将无人艇避碰分为静态障碍物避碰与动态障碍物避碰两方面来展开研究。本文首先介绍了水面无人艇的基本情况，包括国内外水面无人艇的发展状况与研究现状。然后对无人艇的智能避碰技术进行了相关分析，对无人艇静态障碍物避碰与动态障碍物避碰的策略归纳总结，针对不同的情况，无人艇可通过不同的避碰策略使其安全避碰，最后通过matlab平台进行了仿真实验验证了相关避碰方案的可行性。本文在研究水面无人艇静态障碍物避碰时，采用迪杰斯特拉算法与蚁群算法对水面无人艇进行了局�

摘 要随着汽车保有量的日益增多，交通安全问题日益凸显，智能车辆正成为汽车行业的研究热点。融合多传感器信息的环境感知系统为智能车辆的主动安全提供了保障，但是当前的环境感知系统性能普遍不够强，还不足以用于汽车的量产。本文分析了各类视觉和雷达传感器的优缺点，然后选取了激光雷达和图像信息进行融合，利用KITTI数据集及其配套的开发工具包，使用Matlab进行算法评估，将雷达点云投影到图像并对三维目标进行了标记，最后分析了该算法对数据集的处理效果，发现其目标识别准确率较高，但运行时间较长，对于激光雷达与图像信息融合的算法还有一定的优化空间。关键词：智能车辆，环境感知系统，数据融合，立体匹配，目标追踪Design of Intelligent Vehicle Environment Perception System Combining Lidar and Image InformationAbstractWith the increasing numb

摘 要基于市场需求，该毕业设计围绕15000T散货船的生产设计展开详细说明，其中主要是针对货舱区域。而合理的对船舶建造进行组织是生产设计的关键，尤其是面对近年来船舶行业的低迷和激烈的竞争，它对提升船舶建造效率，降低企业成本是十分必要的。本文的15000T散货船的生产设计详细方案通过对长航重工青山造船厂的深度考察以及参照散货船特点及技术工艺来完成。主要内容包括：（1）查找国内外有关该课题的文献，了解当今散货船生产设计的现状及发展方向，对外文文献进行翻译，参考相关资料展开本次毕业设计。（2）详细方案按如下顺序开展：设计主船体建造方案，计算主船体分段重量，绘制外板展开，设计分段船台安装程序，分段安装定位设计，计算主船体分段安装工时，设计安装进度日程，相关分段建造等。关键词：船体生产设

摘 要随着目前全世界范围内发生的交通事故及汽车保有量的不断増加，相较于之前人们对交通安全更加重视，构建智能交通系统的任务相比其他方面研发显得更加紧急。建立高效稳定的轨迹跟踪控制系统是无人驾驶车辆实现智能化和实用化的必要条件。本文主要研究的问题：控制车辆在不同的车速、路况、转弯曲率等因素下进行准确转向。车辆转向在不同车速下有不同的代数以及几何关系，例如车辆运动学模型以及车辆动力学模型。本文通过不同模型建立相应的轨迹跟踪控制模型。 本次设计第一部分参照车辆操纵控制学的相关书籍，根据车辆转向的几何学关系和运动学关系，得到车辆运动学模型。车辆在高速行驶时车轮受到侧向力，结合运动学模型并且考虑侧向力的影响，得到车辆动力学模型。本文以运动学模型为基础根据最佳预瞄点理论，构�

摘 要 超高层建筑结构在风荷载作用下的响应是非常复杂的，单其横向风荷载和作用响应就和许多因素有关，最为主要的有尾流、絮流、气动反馈等几个方面的激励作用有关。就其相关研究方向早就已受到各国研究人员的深刻重视，也对这方面的问题进行了长达几十年的相关研究工作，但是仍没有获得较为突破性的进展，与之相关的分析理论和研究方法也没有被广泛的接纳采用，至今许多国家的相关设计规范中也没有很好的相关规定。国内以及国外对超高层建筑结构的横向抗风问题研究主要是集中以下几个方向，横向阻尼系数、横向祺动力以及横向风力等效荷载、风洞试验和数据分析技术等方面。本文基于广州珠江新城J2-2项目风洞试验研究，主要分析了横向风荷载随风向的变化关系，同步测量模型表面风压和顶部位移，识别了该建筑结构的气动�

摘 要本设计为湖北省宜昌市某山区新建二级公路DQ1403段道路的一阶段施工图设计，此段路线总长度为5080.094m，设计车速为60㎞/h。本次毕业设计主要设计内容包括：路线方案拟定和比选、路基横断面设计、挡土墙设计、路基综合排水设计、水泥混凝土路面设计、涵洞设计、交通安全设施设计、分项工程预算编制及与各部分设计内容相关的图纸和表格。本设计根据现行设计标准、规范，充分结合地形图及道路沿线周边地形、地质、水文气象等自然条件，对道路进行综合设计。本设计说明书由设计说明和计算说明两部分组成，其中设计说明针对各部分设计内容进行详细介绍，一般包括设计原则、设计指标采用情况及方案比较等；计算说明作为附件，主要内容包括平竖曲线计算、挡墙验算、水泥砼路面厚度计算、排水设施及涵洞水文水力设计计算。关键�

摘 要随着移动通信的普及和移动通信技术的不断成熟，移动运营商推出的GSM网络被广大用户所熟知，也得到了普遍的应用，GSM系统所衍生的一系列应用也成了辅助我们生活的重要工具。嵌入式系统中GSM手机通信的应用更是扎根于我们生活的方方面面，对我们信息化的生活有重要的作用[1]。本文主要是以实现GSM手机通信中基本的语音功能为出发点，采用了单片机（STM32） 键盘 LED显示 SIM900的设计方案。系统采用模块化设计思路，分步骤实现各部分功能，最终整合一体，实现最终所需功能即基本的语音功能。首先是键盘部分，实现最基础的按键输入，并且实现按键的拨号功能设置、取消功能设置、存储功能设置；其次是LED显示部分，实现显示屏上基本的字幕提示设置、电话号码位数识别设置、拨出电话提示设置等；最后是SIM900打电话设置。本文设计的

摘 要 混沌技术因其独有的内在随机性等特性，一直受到广泛的关注，混沌技术在很多领域都占据着十分重要的位置，尤其是再加密领域，混沌的应用可谓是异军突起，从混沌技术成熟的那一天起，混沌便被应用于加密技术，本文基于混沌技术设计对信息的加密方法，指出了混沌键控加密方法的固有缺点，提出差分混沌键控方法来对信息进行加密，并且在一维混沌加密的基础上提出了二维混沌加密，通过发送端调制和接收端解调来完成加密算法，相比于混沌键控，差分方法不需要对混沌基函数做恢复，相比于一维混沌加密，二维加密的方法的安全性更高，并且基于混沌技术设计对图像加密的方法，实现对于黑白图像和彩色图象的对称加密和解密。 本文将对混沌理论进行一个全面的介绍，设计一种混沌加密算法并用matlab进行仿真，最后给出应用型较

摘 要本文随着社会经济的发展以及各领域对安全的不断重视，对于身份认证的需求越发迫切。而基于人体固有的物理特征和行为特征作为认证信息的生物认证技术得到了广泛关注和应用，即通过信号处理技术和模式识别的方法完成个人的身份验证。目前在生物认证领域，虹膜特征由于其具有的普遍性、唯一性、稳定性、难以以造假和非接触式等突出优点，得到研究人员越来越多的注意和研究。此外虹膜识别技术可以被众多领域大量的采用，例如海关、银行、监狱等等。本文阐述了虹膜的特点、虹膜识别的原理及算法。先后分析了对虹膜图像的预处理(其中内容有虹膜的定位、图像归一化、增强图像)、对虹膜特征的提取编码及信息匹配，一一研究了虹膜识别的算法。然后阐述了利用虹膜识别技术，再选用TMS320DM642芯片作为虹膜识别考勤系统中的处理�

摘 要本文首先说明日本学校供餐制度和食育文化相关研究的研究现状。然后说明日本的学校供餐制度。这部分内容分为三部分。第一部分是日本学校供餐制度实施的背景和目的。第二部分介绍日本学校供餐制度的实施现状。第三部分介绍日本学校供餐制度的具体实施方法和对于日本社会的意义。接着，考察日本的食育文化。这部分主要围绕《食育基本法》和《食育推进基本计划》进行说明。第一部分说明《食育基本法》的颁布以及在中小学的实施。第二部分以《食育推进基本计划》为例，考察其中体现的食育文化。最后是对于我国营养餐计划和学校供餐的启示。这部分内容也分为三部分。第一部分是说明以帮助家庭困难儿童为背景的我国营养餐计划的提出及实施现状。第二部分讨论营养餐计划和城市提供餐食的中小学面临的问题。第三部分是以�